中国古典四大名著之一的《西游记》到了日本漫画大神手冢治虫的手里，俨然有变幻出另一番模样。脱生于顽石中的孙悟空曾经雄霸一方，靠剪径为生。后来被邪恶的国王关在监狱中，偶遇小龙女，在此之后拜入龙海仙人门下，

在奥内米斯王国里，有一支本应担任宇宙探险飞行的军队——王立宇宙军。但由于种种因素，他们始终只是一支无所作为的军队，甚至被其他军队视为废物。原本安于现状，只是在军队中混日子的年轻士官希洛兹，与美丽的少女莉库妮邂逅，被她的单纯与虔诚所吸引，逐渐开始改变自己的人生态度——成为第一个探索宇宙的人，让“王立宇宙军”成为名副其实的宇宙探索者。